====== 无人驾驶智能车预选赛 ======


  * :!: 更新完OB软件务必清除缓存！:!: 更新完OB软件务必清除缓存！:!: 更新完OB软件务必清除缓存！
  * [[http://1309531652.vod2.myqcloud.com/444b6cc5vodcq1309531652/a6c9b7e91253642697826924341/P5upCRPKQ7sA.mp4|预选赛规则说明解读视频]]\\
  * [[https://admin.cadaelements.cn/draw/brick/view/mid/c192ffd882fd5ee1083e895fae0a0ae3|预选赛搭建步骤3D版【简易版】]]\\
  * [[https://admin.cadaelements.cn/draw/brick/view/mid/49950bc675f415863966a0a92a89b998|预选赛搭建步骤3D版【常规版】]]\\
  * [[http://1309531652.vod2.myqcloud.com/444b6cc5vodcq1309531652/2770c8921253642697648590178/LpetpEo7IXAA.mp4|小学低年级组代码教学演示]] 参考代码：{{ ::openblock作品小车小学低年级组.zip |}}
  * [[http://1309531652.vod2.myqcloud.com/444b6cc5vodcq1309531652/2be950581253642697648768816/hEXJizaq4tsA.mp4|小学高年级组代码教学演示]] 参考代码：{{ ::openblock作品小车小学高年级组.zip |}}
  * [[http://1309531652.vod2.myqcloud.com/444b6cc5vodcq1309531652/59d2c5ea1253642698333286419/APQnNojEHi4A.mp4|诊断工具LOG日志分析方法]]
  * 参考代码：{{ ::openblock作品小车初中测试版.zip |}}
  * 参考代码：{{ ::openblock作品小车高中测试版.zip |}}
  * :!: 注意 :!: 参考代码仅用于程序逻辑参考，即使相同的2辆小车造型，本体的电机和传感器也会有差异性，因此需要调教！
  * 初中组参考视频：{{ ::aiic2024turbotpre初中组绿车.mp4 |}}
  * 高中组参考视频：{{ ::aiic2024turbotpre高中组绿车.mp4 |}}

预选赛分成四个年龄组：
  * 小学低年级组
  * 小学高年级组
  * 初中组
  * 高中组
其中小学组一个地图，中学组一个地图。且中学组需要额外的策略物，eva泡沫方块长宽高均为4CM，如图：\\
{{::aiic2024turbotprep1.jpg?300|}}\\

===== 地图下载 =====

{{::aiic2024turbotpremap1.jpg?200|}}{{::aiic2024turbotpremap2.jpg?200|}}

===== 地图尺寸说明 =====
{{::aiic2024turbotpremap1info.jpg?200|}}{{::aiic2024turbotpremap2info.jpg?200|}}

===== 参考造型 =====

{{::aiic2024turbotpre预选赛小车.png?600|}}\\

===== 任务说明 =====
  * 小学低年级组
小学低年级组，要求把小车放在指定起点位置，沿着井字地图路径顺时针巡线3圈，并停止。\\
最后小车可以停止在十字路口，也可以穿过十字路口停止在任意黑线上。\\

  * 小学高年级组
小学高年级组，地图与低年级组相同，要求把小车放在指定起点位置，沿着井字地图路径顺时针巡线3圈，然后掉头，并逆时针旋转3圈，并停止。\\
其中掉头可以在十字路口原地调转方向，也可以穿过路口后再掉头，但必须跑满3圈。\\
最后小车可以停止在十字路口，也可以穿过十字路口停止在任意黑线上。\\

{{::aiic2024turbotprep3.png?600|}}\\

  * 初中组
初中组，地图在小学组基础之上增加一个绿色资源方块（eva泡沫方块长宽高均为4CM），比赛开始前会随机抽取起点，要求把小车放在指定起点位置，沿着井字地图路径顺时针巡线3圈，然后掉头，并逆时针旋转3圈，然后前往地图资源区采集方块，最后把方块运输到地图中间的目标区域（场地中心范围即可，要求方块不能压在黑线路径上）。并返回到任意十字路口停车。\\
其中掉头可以在十字路口原地调转方向，也可以穿过路口后再掉头，但必须跑满3圈。\\
最后小车可以停止在十字路口，也可以穿过十字路口停止在任意黑线上。\\

{{::aiic2024turbotprep4.png?600|}}\\

  * 高中组
高中组，地图在初中组基础之上增加一个红色资源方块（eva泡沫方块长宽高均为4CM），比赛开始前会随机抽取起点，要求把小车放在指定起点位置，沿着井字地图路径顺时针巡线3圈，然后掉头，并逆时针旋转3圈，然后前往地图资源区分别采集资源方块，最后把方块运输到地图指定的目标区域（场地中心范围即可，要求方块不能压在黑线路径上）。并返回到任意十字路口停车。\\
其中掉头可以在十字路口原地调转方向，也可以穿过路口后再掉头，但必须跑满3圈。\\
最后小车可以停止在十字路口，也可以穿过十字路口停止在任意黑线上。\\
其中绿色资源1运输到目标区域1, 红色资源2运输到目标区域2。\\

{{::aiic2024turbotprep5.png?600|}}\\


===== 小车调试说明 =====

小车跑关演示片段\\

{{ ::aiic2024turbotpredryrun.mp4 |}}\\

小车调试应遵循以下调试流程：\\

  - 积木结构搭建牢固，插销连接牢靠，电机和车轮可以无阻碍的转动！参考预选赛专用小车[[https://admin.cadaelements.cn/draw/brick/view/mid/49950bc675f415863966a0a92a89b998|搭建步骤]]
  - 检查传感器和电机接线是否正确{{ ::aiic2024turbotprechkwiring.mp4 |}}
  - 检查传感器的安装位置是否正确
  - 检查代码是否有不合理的地方
  - 功能测试：测试小车是否能正确的进行前后左右运动，参考代码例程：[[http://1309531652.vod2.myqcloud.com/444b6cc5vodcq1309531652/221a535b1397757887021199729/W4vroW8eTfUA.mp4|06智能小车]]
  - 修正前进偏移误差
  - 测试巡线功能之前，需要先测试传感器功能，参考代码例程：[[http://1309531652.vod2.myqcloud.com/444b6cc5vodcq1309531652/d77164d01397757887020292662/xKgMc6IH8yIA.mp4|0202a拓展试验]]

连线图：\\
{{::aiic2024turbotprewiring.png?600|}}\\

代码预加载换向功能：\\
{{::aiic2024turbotpreobphase.png?600|}}\\

如果小车的前后左右方向异常，也可根据下面的状况进行排除，大概率是程序未加载换向或者线序问题导致的动作异常：\\
{{::aiic2024turbotpredirchk.png?600|}}\\

传感器探头间距必须大于黑线宽度，默认位置下图：\\
{{::aiic2024turbotpresensorpos1.jpg?600|}}\\

也可以改变方向来调节宽度，如下图：\\
{{::aiic2024turbotpresensorpos2.jpg?600|}}\\