====== 主控制器【教育版】 | CONTROLER ======

===== 模块编号: R0xx =====
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===== 模块介绍 =====
功能强大的控制器，内部集成了BLE主控、驱动电路、姿态传感器、锂电池和电源管理模块。支持下载模式，可以使用图形化编程。\\

  * 内置RP2040核心，可以将程序下载到控制器内脱机运行。
  * 内置7.4V 500mA锂电池【充电时长约1小时，双电机满载运行约1小时】
  * 内置6轴姿态传感器
  * 内置蓝牙BLE通讯芯片
  * 内置2路电机驱动芯片
  * 内置1路可编程状态灯
  * 拥有4路PF端口，支持近二十种外围模块。
  * 可以最多驱动2路PF电机，或者4路PF舵机，同时可以支持两路传感器输入模块。
  * 支持图形化编程下载模式。


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===== 模块功能 =====
本控制器拥有四个端口，可以支持各种PF接口的外围模块。姿态传感器的坐标系定义如下

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===== 教学符号 =====

{{::k1006master_port.jpg?100|}}

===== 接口说明 =====

注意：端口12可以同时叠加输入或者输出模块（舵机或LED等），但是端口AB不能叠加使用。\\
{{::k1006master_io.jpg|}}\\

参考组合形式：
  * 端口AB接电机、端口12接舵机+传感器（适用于竞技机器人小车）
  * 端口1234接舵机，端口12接传感器（适用于机器人项目）
  * 端口1234接输出模块，端口12接传感器（适用于应用项目）
{{::k1006master_ports.jpg|}}

===== 扩展库 =====

{{ ::cada_turbot-main.zip |}}

  * https://git.oakiot.com/

===== 编程环境 =====

https://cowtransfer.com/s/297abe0ea4bb49

===== 测试功能 =====

  * 端口AB电机正反转3s切换连续运行；左键启动，右键停止；绿灯慢闪低电量提示；端口1双路模拟量采集串口反馈{{ ::ble02edumotorloop2.ino.uf2.zip |}}

===== 版本变更 =====

存储芯片待[[https://item.szlcsc.com/83474.html|更新]]

[[product_k1006cn|返回目录]]