巡线任务扩展库作为巡线专题系列的功能扩展库之一，主要功能是完成任务序列。其运行环境需要在CaTurbot.h基础之上调用CaTurbotLFR.h扩展库。主体框架如下：

/*

 byte vStartFlag = 0 ;
 当VISU终端发送单字符指令时，可以改变主控的工作模式。模式控制的ASC2字符范围为0~5，具体字符功能定义如下：
 0 - STOP      机器人停止，复位全局变量，控制器动作输出禁用。
 1 - Start    机器人启动，初始化全局变量，开始执行任务流程。（如果是从暂停状态恢复，则不对全局变量进行初始化操作，需要创建bIsPaused变量）
 2 - Pause    机器人暂停，并不影响全局变量，有两种方式触发： 1、远程暂停； 2、当任务中有任何停止状态也会激活此状态。（hold or stop or delay in the step）
 3 - Calibrate  校准模式（可以校准巡线传感器，配合姿态传感器电机左右轮速度，并与RAM中对比，替换覆盖需要确认指令）
 4 - Teach    示教模式（激活巡线的情况下，依次A按键+1 Step，可以示教路径，按键B）
 5 - Remote     遥控模式

*/